50年前，即1976年3月11日，苏联接收了世界上第一套RSD-10“先锋”中程弹道导弹机动发射系统。
卡普斯京亚尔导弹靶场博物馆展示的一套“先锋”导弹系统，15Zh45导弹的三枚弹头呈“簇状”排列，没有一体式整流罩。
“先锋”中程弹道导弹机动发射系统采用六轴特种底盘，搭载一枚15Zh45型两级固体燃料弹道导弹及其发射装置。该导弹携带三枚可独立瞄准的热核弹头，当量为100万吨，射程为600～5000千米。部署在苏联欧洲部分的“先锋”导弹瞄准了整个西欧，而部署在亚洲部分的“先锋”导弹则瞄准了整个中国。根据计算，该型导弹的最大偏差为500米，考虑到100万吨的弹头当量，这足以确保摧毁目标。
“先锋”导弹系统，采用MAZ-547V越野卡车底盘。
1987年，苏联与美国签署《消除射程500至5500千米中程核力量条约》。在此之前，苏联已建造并部署了405套RSD-10导弹发射装置，另有245套处于封存状态。到1991年，除少数退役的博物馆藏品外，其余全部被销毁。
左图：15Zh45导弹的结构示意图。中图：华盛顿航空航天博物馆展出的15Zh45导弹，旁边是更加紧凑的美国同类导弹——“潘兴II”。不过，“潘兴II”的射程仅有1770千米，并且只能携带一枚8万吨核弹头。只是“潘兴II”的精度要高得多，圆概率误差（CEP）为30米。右图：“先锋”导弹正在进行发射训练。
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